4月28日10時許，在北京市豐臺區(qū)的220千伏玉泉營電力隧道示范段內(nèi)，一臺搭載感知設(shè)備機械臂的四足巡檢機器人正沿著規(guī)劃好的巡檢路徑，對電力隧道環(huán)境及設(shè)備開展自主巡檢。此次巡檢在實際應(yīng)用中檢驗了機器人功能，為進一步提升電力隧道巡檢質(zhì)效打下基礎(chǔ)。

四足機器人在電力隧道內(nèi)巡檢。趙旌朝 攝

　　隨著電力技術(shù)發(fā)展，電網(wǎng)運檢逐步智能化。然而，由于電力隧道環(huán)境復(fù)雜、作業(yè)面狹窄，且多數(shù)區(qū)段缺乏良好的通信、照明條件，智能感知設(shè)備難以在電力隧道內(nèi)有效巡檢。

　　國網(wǎng)北京市電力公司以數(shù)字化轉(zhuǎn)型為契機，組織該公司電纜分公司相繼攻關(guān)隧道數(shù)字化模型、機器人自主導(dǎo)航和自組網(wǎng)感知通信三大核心技術(shù)，于今年3月在220千伏玉泉營電力隧道示范段初步建成數(shù)字化隧道無人巡檢示范區(qū)，機器人可在示范區(qū)內(nèi)自主巡檢。該示范區(qū)長約1千米，內(nèi)部配有在線局部放電監(jiān)測、高精度測溫、接地環(huán)監(jiān)測等感知裝備以及滅火彈、防火隔板等消防設(shè)施。國網(wǎng)北京電纜公司還創(chuàng)新研發(fā)了電力隧道機械臂應(yīng)用系統(tǒng)，可遠(yuǎn)程控制光學(xué)傳感器、紅外成像儀等機載傳感器的測量距離和測量角度，使巡檢機器人能更好地適應(yīng)隧道內(nèi)的復(fù)雜環(huán)境。

　　為提升機器人智能巡檢效率，國網(wǎng)北京電纜公司搭建精確測繪系統(tǒng)，建立了精度可達(dá)到厘米級的一體化隧道數(shù)字模型。該模型能夠應(yīng)用載波相位差分技術(shù)(RTK)對隧道進行精準(zhǔn)測繪，形成具體點位坐標(biāo)，并通過激光雷達(dá)等技術(shù)將坐標(biāo)轉(zhuǎn)變?yōu)辄c云模型，為機器人智能巡檢提供依據(jù)。

　　在此基礎(chǔ)上，國網(wǎng)北京電纜公司創(chuàng)新研發(fā)機器人自主導(dǎo)航技術(shù)。利用該技術(shù)，機器人能夠自主規(guī)劃巡檢路徑，在隧道環(huán)境中進行自主定位與巡檢，解決了隧道內(nèi)作業(yè)人員不能24小時不間斷巡檢的問題。

　　應(yīng)用機器人開展不間斷自主巡檢，還需解決充電難的問題。國網(wǎng)北京電纜公司依托智能監(jiān)控井蓋電源，開發(fā)并部署充電設(shè)備，便于機器人在隧道內(nèi)開展自動充電。機器人10分鐘內(nèi)即可完成1千米電力隧道的溫度測量、局部放電測量等工作。與人工巡檢相比，效率大幅提升。針對隧道內(nèi)通信信號弱的問題，該公司融合應(yīng)用“麥?zhǔn)辖M網(wǎng)(5G+Mesh)”通信技術(shù)，實現(xiàn)對溫度、局部放電等信息的精準(zhǔn)感知和自組網(wǎng)通信，有效支撐巡檢勘查、狀態(tài)檢測、應(yīng)急處置等工作。

　　據(jù)介紹，國網(wǎng)北京電力還將加強與科研院所交流合作，加大科技創(chuàng)新力度，深化數(shù)字孿生、物聯(lián)網(wǎng)通信、機器人自主巡檢等技術(shù)攻關(guān)和應(yīng)用，進一步提升電纜設(shè)備安全性和智能化水平。(張譯文 朱春曄)